青梅竹马形容男女儿童之间两小无猜的情状，也借指自幼亲密玩耍且陪伴长大的青年男女。出自李白的《长干行》：“郎骑竹马来，绕床弄青梅。同居长干里，两小无嫌猜。译文：你骑着竹马过来，把弄着手中的青梅，绕着床与我相互追逐。我们一块在长干里居住，两个人从小就没什么猜忌。形容男女小的时候天真无邪，在一起玩耍。现多指夫妻俩或恋人从小就相识。
古代金陵城长干里街道住着两户人家，两家均有孩子，他们从小在一起玩耍，小男孩骑着竹竿当马，欢快地跑出来，女孩见梅树上长着许多青梅就叫男孩去摘。男孩给他摘下许多。后来两个小孩长大结为夫妻，双双恩爱白头到老。
唐代大诗人李白有一首五言古诗《长干行》描写一位女子，思夫心切，愿从住地长干（今南京中华门外）跋涉数百里远路，到长沙迎接丈夫。诗的开头回忆他们从小在一起亲昵的嬉戏：“郎骑竹马来，绕床弄青梅，同居长干里，两小无嫌猜。
后人以青梅竹马称呼自幼一直陪伴长大的男女，尤其指之后长大后恋爱或结婚的人，至于从小相伴一起长大的同性朋友则称为“总角之交。当然，即便长大分道扬镳，也可以称为“青梅竹马”，比如，令狐冲岳师妹互称竹马青梅。
