马镫最早出现东晋时期。历史上最早出现的马镫不是成双成对的，而是挂在马鞍一侧的单脚马镫，它的作用是帮助骑马的人翻身上马。后来经发展变成了现在总是成对出现或悬挂在马鞍的两侧，供骑马的人放置双脚，也可以让骑马的人踩着方便上下马的马镫，进一步解放骑乘者的双手，它的出现从某种程度上改变了历史。
根据考古发现，中国最迟在西汉时期就有铁马镫的替代物“布马镫”，从西汉壁画中可见一斑，西方人在经过东方游牧民族入侵后逐渐装备马镫，从而诞生了新的社会阶级，中世纪的骑士贵族阶级。秦汉时，更加灵活机动的骑兵逐渐取代了战车。至唐朝，骑兵成为主战兵种，用在大规模作战。
唐王朝正是凭借强大的骑兵一举击败东西突厥、薛延陀、高昌、吐谷浑等周边游牧民族，创造了农业民族大规模战胜游牧民族的战争奇迹。马镫大多使用铁制成，为的是使马镫更牢固，不被脱落。据漠北出土壁画等文物，匈奴人可能为最早使用马镫的民族。
马镫最大功能是可以解放双手，骑兵始可以靠双脚控制平衡在马上冲、刺、劈、击，大大提升了骑兵战斗力，并可能依此击败欧洲人。西晋时有单蹬，东晋十六国时有双镫。马镫包括两大重要的组成部分，一是由骑者踏脚的部分，即镫环；二是将马镫悬挂在马鞍两侧的镫柄或镫穿。
